Как правильно варить крупы.

Уже задавала этот вопрос в своем дневнике, но, увы, ваших ответов-советов не получила. 
Как правильнее, с точки зрения здорового питания варить крупы-разваривать или оставлять недоваренными внутри. Всегда считала, что надо не доваривать-так больше витаминов сохранится. А с другой стороны просто ошпаривать крупу не будешь, а там уже, скорее всего большого значения для витаминов нет-варить 5 или 15 минут.
При каком способе готовки дольше ощущение сытости? Это ведь тоже важно.